Este sería el estado actual del robot interno:
Los dos motores ahora se sitúan en la parte inferior del robot, y ambos apuntados en el mismo sentido de la marcha. Para permitir que el robot "ruede" (que en realidad lo que hace es hacer rodar a la bola en la que está metido) cuenta con 4 brazos terminados en ruedas omnidireccionales fabricadas con canicas y tapones de bricks de leche, y otras dos ruedas normales en la parte superior.
El imán queda a la altura perfecta para que no roce ni quede demasiado lejos. En la parte inferior dos pesas de mancuerna hacer de contrapeso para dejar el centro de gravedad lo más bajo posible.
He conseguido unas baterías, para alimentar el robot, de portátiles viejos que tenía por casa, pero al intentar cargar las baterías las quemo, y no tienen un buen rendimiento para lo que necesita el robot. Este es uno de los problemas detectados y que aún no he resuelto.
Otro gran problema que nos hemos encontrado, y este sí hemos conseguido resolverlo, es el de cómo unir las dos semiesferas que forman el cuerpo del robot sin que sobresalga nada por dentro ni por fuera, y de tal forma que pueda abrirlo y cerrarlo...
Empezamos con una especie de hebilla hecha de plástico de encuadernadores:
Funcionaban bastante bien, pero el peso del robot es demasiado para la consistencia general de la bola, se abría constantemente y terminaba por darse de sí.
Para resolverlo desestimamos las hebillas, y enlazamos una pieza con otra con un hilo de nylon, atado en uno de los lados por dos minúsculos agujeros, y con un mini-gancho de alambre en el otro:
Evidentemente algo molesta al paso de la cabeza, pero es lo mejor que he podido inventar, dado que el grosor de la bola es de menos de un milímetro.
Precisamente el grosor de la bola es otro de los asuntos resueltos: Hacía que la consistencia general de la bola frente al peso (unos 3Kg) del robot fuera insuficiente y se abriera y deformara. Se añadió un perfil de aluminio de 1x10mm en torno a cada semiesfera. Ha de ser de aluminio para que no interactúe con los imanes.
Pero ahora hay un nuevo escalón por la parte interior del robot: Con una masilla para plástico con fibra de vidrio he recubierto el interior de la bola y no solo ya no hay escalón, sino que la bola ahora es indeformable y mucho más robusta. Perfecta para lo que buscamos.
Con estas mejoras vamos avanzando, aunque nos queda de resolver el tema de la alimentación y de la dificultad de la cabeza para rodar sin engancharse:
Poco a poco!!
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